异形件振动盘360度抓取

核心技术

◆  机械手相机定位抓取

项目需求

◆ 抓取振动盘上的工件，定位精度正负0.25mm

◆ 区分工件的正反面，只抓取正面工件

◆ 设置安全区，如果两个工件的间隙太小则不抓

项目难点及解决手段

◆ 1、稳定抓取振动盘上相对于基准发生大角度旋转的工件

◆ 决手段：1、夹具增加倒角；2、通过比较拟合半径与真实距离的差值选择最合适的标定位置；3、选取相对稳定的特征点。

◆ 2、建立安全区，判断散乱无序工件间的间距是否过小

◆ 解决手段：依靠BLOB分析模块，绘制ROI区域并设置掩膜区，根据BLOB分析结果判断该工件是否与其他工件间隙太小，如果BLOB分析找到的区域中有大于一定面积的则判断为间隙太小

项目成果与价值

◆  满足客户要求，调试较方便，解决客户问题